多传感器协助机器人精确装配
Machinery Design & Manufacture（2020）
Abstract
在传统的机器人装配系统中,工业机器人只能以固定的姿态装配由输送线输送的工件.这种装配系统,由于物料输送系统误差大,很难满足产品高精度装配要求.随着机器人装配技术的发展,提出了多传感器协助机器人自动装配系统方案,它能有效地降低供料供料系统误差.在这种装配方案中,位移传感器依据零件表面特征快速示教机器人确定初始装配位姿.力传感器依据装配过程中测量的力、力矩信息,引导机器人精调装配位姿.最后结合一实例,来验证提出的装配系统的准确性和实用性.
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