核电站多功能水下机器人结构设计与分析
Journal of Machine Design（2016）
Abstract
研制了一种集监控、打捞功能于一体,可在高辐射、空间狭小、水体呈弱酸性的核电站反应堆水池底部进行作业的核电站多功能水下机器人.结合机器人功能需求,简述了机器人的结构及其特点.针对机械手的工作空间、水作用力分析等设计过程中的关键问题进行了详细分析,并通过仿真对分析结果进行了验证.样机试验结果表明机器人结构设计合理,能够满足设计要求.
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