基于PIC单片机的螺旋轮式驱动管道检测机器人控制系统设计

设计开发了一台小型螺旋轮式驱动管道检测机器人。采用以PIC单片机作为系统的核心控制器，数字式PWM作为电机驱动控制方式，车轮旋转速度作为反馈量的全闭环伺服控制系统。并利用C#语言开发出一套上位机控制软件，通过Wifi无线通信的方式实现对管道机器人的远程遥控。为了提高控制系统的精度和性能，采用了模糊自适应PID控制算法。在实验平台上的运行表明：该机器人具有很好的稳定性和可控性。