四足机器人斜面运动规划及控制研究

研究四足机器人在倾斜地面的运动情况对实现其在非规则地形下的稳定运动具有重要意义.通过对四足机器人的运动学分析,规划斜面运动方式.根据仿生学原理与人类经验设计一套模糊控制系统,控制四足机器人相应关节角度,减少机身滚转角的幅度,增加运动的稳定性.Adams与Matlab的联合仿真实验表明,所规划的运动方式能满足四足机器人斜面运动要求,所设计的模糊控制系统能有效提高四足机器人斜面运动的稳定性.