两轮差动球形移动机器人轨迹跟踪控制

针对现有球形机器人运动难以控制以及球壳限制传感器应用的问题,提出了一种双轮差动式球形移动机器人,其结构简单、运动灵活且易于控制.首先,根据球形移动机器人结构,建立了运动学与动力学模型.然后,基于自适应神经滑膜控制方法,设计了该系统的轨迹跟踪控制器.最后,通过对球形机器人进行S轨迹和圆周轨迹的跟踪控制仿真,得出了球形移动机器人具备灵活地运动特性且易于控制的结论.仿真结果验证了自适应神经滑模控制能够有效地对球形机器人进行轨迹跟踪,自适应控制消除了系统未知参数与扰动的影响,同时也避免了左右轮力矩输出的抖振问题.