水中航行器控制分配技术应用现状
Ship Science and Technology（2020）
摘要
过驱动系统现如今已经广泛的存在于各个科学应用领域,控制分配是处理冗余控制的一种常用方法;同时,控制分配也是过驱动航行器运动控制中的一项关键技术.本文主要介绍控制分配技术在水中航行器的应用情况.详细描述了应用到的控制分配方法原理,指出各种方法的优缺点,重点阐述了控制分配技术在水下机器人方面的应用情况.最后对控制分配相关存在的问题进行总结,并且讨论了控制分配技术的发展方向.
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