水下滑翔机动力学建模及PID控制
Ship Science and Technology（2017）
摘要
为了解决水下滑翔机的控制问题,设计了尾部四螺旋桨来控制滑翔机的俯仰和转向,对水下滑翔机进行运动学和动力学建模,并在其基础上设计了PID控制器.通过Matlab/Simulink仿真和湖试对所设计的PID控制器的有效性进行验证.仿真结果表明在所设计的PID参数下,控制器能够有效地完成水下滑翔机自稳定控制.湖试结果与仿真结果相比较,可以得出设计的PID控制器参数选取合理,能够快速准确地实现姿态的调节.
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