基于惯性导航/地磁的水下潜器组合导航定位方法

针对水下潜器长时间水下航行的隐蔽性且定位精度不高的问题，提出了一种基于惯性导航/地磁的组合导航系统。建立了惯性导航/地磁组合导航系统模型，并且利用卡尔曼滤波算法对系统进行滤波。最后通过仿真实验表明，该组合导航系统能够有效弥补单惯性导航系统精度发散的不足，提高了导航精度，实现了水下潜器的精确导航。