基于视觉导引与机器人的自动对准策略

针对固体火箭发动机生产线依靠人工对准智能水平较低的问题,提出一种基于单目视觉导引的机器人自动对准控制策略.采用单目视觉实现精确位置测量;通过手眼标定进行空间关系的转换;采用随机路标法对机器人运动路径进行规划,并基于图像的视觉控制调整位置偏差,优化装配过程;最后通过仿真实现对准过程可视化.试验结果证实了该策略的有效性,可实现高精度定位、机器人运动路径控制,满足机器人自动对准精度的要求.