MARG传感器误差分析与标定方法研究

MARG传感器成本低廉、导航参数全面,在工程领域应用广泛,但存在精度低,误差大的问题.针对此问题,利用三轴惯性转台对某型MARG传感器的三部分完成标定.首先分别分析了MARG三部分传感器的误差特性,然后引入适合各传感器的输出模型和标定方法;其次,对采集的数据进行处理,得到各传感器的误差参数;最后补偿误差,验证了加速度计六位置法、陀螺仪角速率标定和磁传感器八位置法标定的有效性,为该MARG传感器的实际应用提供了依据.实验结果表明,基于三轴惯性转台的几种标定方法的精度能够满足一般应用的需求,但也存在改进空间.