特高压铁塔高空作业辅助机器人攀登系统
Electric Power（2020）
摘要
高空作业是生产工作当中安全风险较大的一个环节.中国电网系统的杆塔数量庞大,高空作业过程和杆塔攀登过程中的安全问题已成为电力行业亟须解决的重点之一.针对特高压输电线路高度的杆塔攀爬问题,提出一种基于机器人辅助的加强安全防护方案,并设计一种运动灵活性高、能够跨越较大障碍物的铁塔攀爬系统.通过伸缩式3足仿生蚕结构的主体结构和电磁吸附/夹持混合功能手爪满足所需求的功能.在实验室测试中,系统可以完成铁塔上的竖直攀爬、转向及横向,并在攀爬过程当中实现180 mm高和400 mm长的障碍物跨越.该攀爬系统结构非常适合于进行电力杆塔的攀爬,能够完成各项高空作业辅助工作.
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