电缆管道巡检清理机器人的研究与设计
Journal of Electric Power（2016）
摘要
针对城市电缆管道铺设增多,缺乏有效检修手段的现状,对一种管道机器人进行了研究和设计,用以进行电缆管道巡检和杂物清理.通过分析机器人运动状态,建立了机器人数学模型并据此进行了相关电机选型,采用模糊算法纠正车体姿态防止行走倾斜,采用图像识别算法,对图像进行二值化处理,判断管内杂物及其分布并进行清理.论文还对机器人运动时产生的图像纹波进行了分析和处理.实验结果证明,该机器人能在电缆管道内平稳可靠工作,具有较大的应用价值.
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