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双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统的研究

徐化,曹其新,邱长伍, 长孙郁男,横山和彦

MECHATRONICS（2006）

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Abstract
文章介绍了一种双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统.用户通过图形编程界面对机器人进行任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后可将优化程序下载到真实机器人中以进行控制.系统运行于RT-Linux平台,采用Java3D实现三维仿真,能实现多机器人机制.目前该系统支持日本安川公司研制的SmartPal双臂移动机器人.
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