适用于激光点云配准的重叠区域提取方法
Infrared and Laser Engineering（2017）
摘要
多视角激光点云的配准是目标三维重建的基础,而点云之间重叠区域的提取对提高配准效率具有重要意义.提出了一种基于区域分割的重叠区域提取方法,首先使用谱聚类按照几何结构特征对各视角点云区域分割,然后对各个区域建立ESF多维形状描述符.对提取的描述符计算两两之间的欧式距离,描述符之间欧式距离最近的区域即为点云之间的重叠区域.实验证明:算法对激光点云噪声及初始位姿等因素表现稳定,在点云采集视角差异较大的情况下仍能完成重叠区域的提取.在仿真的四组点云测试中,点云的重叠率平均提高了14.3％,在实际采集的多视角点云测试中,点云的重叠率平均提高了13.3％.
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