带渐消因子的容积卡尔曼滤波算法

在实际的非线性系统滤波问题中,会出现模型不匹配的情况,而标准容积卡尔曼滤波器对于这种模型不确定性的鲁棒性比较差,其滤波估计后的效果会出现较大的偏差.针对这个问题,结合强跟踪滤波器的思想,提出了一种新的带渐消因子的容积卡尔曼滤波算法.这个算法的主要思想是,在滤波过程中,引入渐消因子修正滤波器的状态协方差矩阵.应用这种方法能够获得比容积卡尔曼滤波更高的滤波精度.