基于单目视觉的相机位姿解算
Electronic Science and Technology（2017）
Abstract
机器人在工作环境中利用传感器感知信息来实现可靠的定位,这是自主移动机器人的基本功能之一.GPS等卫星定位系统在室内信号较弱且有偏差,而视觉定位技术可以通过图像特征匹配进行位姿估计,因而被广泛应用.文中选取结构简单、成本低且易实现单目视觉定位的技术作为研究对象,以屋顶上打的结构光点作为观测数据来源,设计利用匹配特征点之间的关系,解算单目相机位姿的系统.通过对机器人所获取的数据进行实验分析表明,文中所设计的系统对于单目视觉机器人定位是有效的.
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