基于激光雷达的移动机器人实时自动最优路线算法研究

提出了一种基于激光雷达的移动机器人实时规划最优路线算法.激光雷达的高精度检测是利用发射端到接收端的脉冲信号往返时间差判断目标距离及其方位等信息,从而帮助机器人得到障碍物信息.利用全局路径规划A*算法与局部路径规划算法的结合,成功得出最优路径.该方法可以有效避免当目标点与障碍物距离较小时,机器人在障碍物前不断徘徊的问题,并且提高了机器人路径规划的时间效率和精度.实验证明了该算法的可行性.