一种基于车道线检测的自动驾驶预行驶区域判别方法

无人车在道路行驶中须对前方障碍物进行实时检测与识别.预行驶区域的判别与划分可以限定障碍物检测的空间范围,帮助减少感知算法的运算量甚至提高感知算法的精度.本文提出了一种基于车道线检测的车辆预行驶区域检测与判别算法:在预处理阶段,针对车道线的颜色特征,本文在灰度变换中对黄色和白色区域进行重点突出;进而根据摄像头在车辆的加装位置,建立道路感兴趣区域标注模型,提高车道线检测的准确率与处理速率;然后采用相关滤波算法对车道线进行检测与提取,引入霍夫变换进行车道线的提取;最后通过最小二乘法拟合得到检测的车道线,以提取预行驶区域.实验结果表明,本文算法提高了车道线识别的准确性,加快了车道线识别的速度,能在实际道路上实时提取预行驶区域.在不同的光照和路况条件下,算法整体准确率达到93.75％.