一种马尔可夫矩阵自适应的IMM-CKF算法

Guoqing LIU,Junquan YUAN,Xiaoyan MA,Alei CHEN,Libao WANG

Radar Science and Technology（2017）

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Abstract

为了解决标准的交互式多模型(Interacting Multiple Model,IMM)算法中Markov概率转移矩阵固定不变的问题,结合容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)算法,提出了一种Markov概率转移矩阵自适应的IMM-CKF算法.该算法引入了一个Markov矩阵元素的调整系数,在滤波过程中自适应调整Markov概率转移矩阵的每一个元素.新算法大幅度提高了匹配模型的概率,降低了非匹配模型的影响,同时改善了标准IMM算法的滤波效果.最后,通过蒙特卡洛仿真实验验证了自适应IMM-CKF算法的跟踪效果比IMM-CKF算法更好.

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