高速CAN-bus总线在多轴联动控制系统中应用研究

伺服系统实现精确定位多采用位置控制方式，通过发送高速脉冲控制电机运动方向、速度、升降速等。由于伺服系统多分辨率高，转速快，需提供伺服驱动器的脉冲频率很高，且能实现加减速，这就要求处理器有足够的处理速度来产生这样的频率信号，在多轴联动控制场合，这一问题就更加凸显出来。本文通过单核控制单轴，通过一个主控制器与各轴之间进行高速CAN-bus总线通信，实现多轴联动控制，大大降低了对处理器的性能要求，采用STM32处理器和CAN总线控制器构建通信网络，轻松实现了多轴伺服系统的联动控制功能。