基于递推闭环子空间辨识的自适应预测控制方法

针对存在噪声干扰与时变特性的线性系统的模型不确定性问题，提出了一种基于递推闭环子空间辨识的自适应预测控制方法。通过结合PID（proportional-inte-gral-derivative）控制采用新的目标函数，对闭环子空间预测控制算法进行改进，推导出具有类似PID结构的闭环子空间预测控制算法；采用固定输入输出数据集大小的递推方法将改进后的算法在线实施，通过采用一种简单直观的更新方法代替LQ分解，有效提高了在线计算效率。最后，通过仿真实验验证了方法的有效性。