基于模糊逻辑的秀丽隐杆线虫避障行为
Computer Engineering and Design（2018）
摘要
通过对秀丽隐杆线虫波形运动行为进行研究,提出一种通过模糊逻辑和波形运动相结合的避障算法,对其进行可视化仿真实验.根据其本体感受回馈机制下产生波形运动的机理,建立波形运动数学模型和转向模型;利用探测感受器,获取线虫与环境中障碍物的相对位置关系信息;通过模糊逻辑原理构建的模糊控制器系统,模拟线虫的自适应波形运动行为.仿真结果表明,设计的模糊控制系统有效地模拟了秀丽隐杆线虫的躲避障碍物行为,为波形运动爬行机器人的构建提供了理论支持.
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