基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划
Journal of System Simulation（2020）
摘要
针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点.在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种“沿目标方向90°移动”的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞.利用回归搜索法来对路径进一步优化.MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性.
更多关键词
improved artificial potential field,formation,planning,multi-uav
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