融合IMU与单目视觉的无人机自主定位方法
Journal of System Simulation（2017）
摘要
具备自主定位功能的智能无人机正逐渐成为当前无人机发展的重要趋势.小型与微型无人机的负载、成本与飞行能力有限,无法搭载载重较大的定位系统,而所搭载的低精度IMU无法满足无人机自主定位的需求.利用简便低廉的单目相机构建单目SLAM系统,通过扩展卡尔曼滤波器与低精度IMU信息相融合,可以实时估计单目SLAM系统所生成的稀疏点云地图的真实尺度,并可以较为准确地估计无人机在三维空间中的位姿状态.通过无人机飞行实验,验证了方法的有效性.
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