一种基于单目SLAM的无人机序列图像拼接方法
Journal of System Simulation（2016）
摘要
由无人机序列图像生成正射影像图是获取大范围正射影像图的一种有效方法.基于SfM生成正射影像图的方法计算量大,耗时长,所生成的正射影像图可视化效果较差.设计了基于单目SLAM的无人机序列图像增量式拼接算法,实现了大范围场景正射影像图的实时生成.通过单目SLAM系统实时估计相机位置与姿态,获取无人机飞行轨迹,同时生成3D点云地图.通过SLAM环路检测与基于位姿图的局部优化,有效降低了估计误差累积的影响,在保持估计精度的同时实现了优化操作的最小化.利用所提出的自适应权重的多频带算法,实现正射影像图的实时拼接融合与显示.通过实验验证了本方法的实时性与有效性.
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