无人机MEMS加速度计的混合误差补偿

Internet of things technologies（2020）

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Abstract

针对惯性导航系统中三轴MEMS加速度计的零位偏移误差、非正交误差、灵敏度误差等多种误差,提出一种基于最大似然估计的混合误差补偿方法,建立三轴加速度计混合误差模型.采集实际惯性传导系统输出数据作为样本,通过梯度下降法进行迭代,以达到算法收敛.该算法对三轴加速度计的混合误差进行隐式求解,其结果包括已知误差与未知误差,是一种包含加速度计全部误差的补偿算法.实验对比误差补偿前后加速度计输出在空间坐标系的分布和在姿态解算中的估算结果,实验结果表明,该算法能对三轴加速度的混合误差进行有效补偿,是一种有效且易于实现的方法.

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