人体下肢康复训练外骨骼的轨迹跟踪控制
Ordnance Industry Automation（2020）
摘要
为解决外骨骼机器人对目标轨迹跟踪控制的问题,对用于康复训练的下肢外骨骼机器人轨迹跟踪控制进行研究.根据外骨骼模型的特点,采用拉格朗日方法建立摆动相动力学模型,对单腿支撑步态的摆动相进行分析,利用Simulink建立控制模型,结合模糊PID算法与传统PID算法对单位阶跃响应、方波信号、正弦信号进行对比仿真,并对仿真结果进行评估.仿真结果表明:与传统的PID算法相比,模糊自适应PID具有超调量小、稳定性强等优点.
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