局部路径规划在无人工程机械作业中的应用

为实现无人工程机械在自主作业过程中自主行驶和自主避障的目的，设计一种适用于无人工程机械自主作业的局部路径规划方法。利用环境感知系统采集环境数据，分析处理后得到环境栅格地图，并根据无人工程机械尺寸对障碍物进行膨胀处理，应用D*算法搜索出一条代价最小的无碰撞安全行驶路径。实验结果表明：该方法能根据周围环境实时规划无人工程机械行驶路径，满足复杂地形环境的路径规划要求。