挖掘机器人控制系统

针对液压挖掘机的多变性、液压系统的高度非线性、整个控制系统存在大量的不确定量等问题，提出了采用慎思和反应行为结合的复杂控制体系。以山地挖掘机为平台，根据项目的主要功能和技术指标，分析慎思和反应行为结合情况下的复合控制体系，该控制体系通过以太网和CAN总线实现信息实时交互。应用结果表明：该控制系统能实现挖掘机的机器人化，并已成功应用于某预研项目。