挖掘机器人电液比例位置自调整模糊PID控制技术研究

针对挖掘机器人工作装置液压系统存在滞后、不确定性和非线性，不能实现有效精确控制的问题，设计一种基于模糊PID的电液比例位置自调整控制策略。介绍了电液比例位置控制系统组成和自调整模糊PID控制器原理，建立了控制规则表，采用中点向下融合法进行模糊推理和去模糊化处理。仿真与实验验证结果表明：该控制方法具有很好的鲁棒性，控制效果满足技术要求。