一种机器人末端制孔接触式法向找正技术研究

针对飞机自动化装配中对机器人自动制孔设备的控制要求,设计出一套以工业机器人为载体,基于压力脚压紧条件下的法向找正机构.该机构基于多平面方程利用最小二乘法标定传感器初始位姿,采用新型接触式传感器测量产品表面数据,精确计算当前刀具与产品表面的法向夹角;研究机器人找正算法,建立法向找正数学模型,计算出机器人需要到达的姿态,将数据发送到机器人控制器驱动机器人精确运动到正确位置,实现末端执行器上刀具与产品表面的法向重合.通过实验验证,该套系统末端制孔垂直精度在0.3°以内,完全满足航空标准0.5°的要求,提高了制孔质量.