一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究
Computer Measurement & Control（2019）
摘要
并联机器人一般由多条运动轴组成,具有响应快、刚性好、精度高等优点,但是由于其机械结构的复杂性导致其也存在着明显缺点,如各支链之间存在相互耦合使得工作区域内存在奇异位形,加入冗余度可以消除奇异位形从而改善它的几何特性,冗余并联机器人作为一种新型的机器人形式得到了越来越多的重视,基于三自由度冗余驱动并联机器人提出一种控制研究方法,主要从冗余并联机器人的运动学模型、工作空间、MATLAB仿真及其控制软件开发等主要方面进行了深入细致的研究.
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