基于 LQR 算法的板球系统轨迹跟踪研究

板球系统是一个典型的多变量、非线性控制系统，是杆球系统的扩展，用以检测各种控制方案；该文首先采用拉格朗日方程法建立板球系统的数学模型，然后以线性二次最优控制理论为理论基础设计控制器并对系统进行仿真，采用基于触摸屏的控制方案，并在实物板球控制系统做了实时控制，利用多媒体定时器中断技术设计了 Matlab6．5和 VisualC＋＋6．0两个版本的实时控制程序，成功实现小球的圆形和矩形轨迹跟踪，达到了误差1mm 以内的控制效果；仿真及实验结果表面建立模型的合理性与控制算法的有效性。