搬运机器人关节空间轨迹规划研究
Techniques of Automation and Applications（2020）
Abstract
为解决智能工厂中汽车端盖零件的搬运问题,本文选用ABBIRB1410机器人作为研究对象,对机器人进行正、逆运动学分析,并在关节空间中分别采用三次多项式和五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到两种插值方式下的每个关节位移、速度、加速度曲线.经分析可得,三次多项式插值的各关节加速度会发生跳变,使得机器人在零件搬运时出现关节抖动,而五次插值多项式解决了搬运过程中加速度出现突变的问题,增强了机械臂的稳定性.
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