Dubins-Informed RRT算法规划的机械臂运动
Techniques of Automation and Applications（2020）
Abstract
针对目前机械臂路径规划需要人工提前进行示教编程的问题,本文使用Informed RRT*算法应用于机械臂的自动路径规划中,并且利用Dubins曲线策略处理Informed RRT*的轨迹,解决了RRT类算法生成的轨迹存在不稳定和尖锐的这两大缺点,并且在计算机软件上进行仿真测试,验证Dubins-Informed RRT*算法应用于机械臂的自动路径规划是可行的.
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