变电站巡检机器人巡检路径规划策略的研究
Techniques of Automation and Applications（2019）
摘要
在综合考虑分析变电站主设备巡检要求的基础上,提出了一种适合变电站智能机器人巡检任务规划的方法,使得机器人能够独立自主地完成巡检任务.该任务规划方法根据变电站内设定的巡检任务点,综合考虑巡检类型、路径长度、时间耗费、场地通过难度、机器人控制复杂度等因素,合理的规划出可以保证机器人完成所有任务的最优巡检路线.同时,依据自身携带的多种传感器对周围环境信息进行综合分析,实时调整机器人的巡检安排,保证了机器人在异常情况下也可以安全有效地完成巡检任务.为了验证机器人巡检任务规划的合理性,在模拟变电站内对机器人巡检过程进行实地测试,结果表明任务规划满足变电站巡检机器人自动巡检要求.
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