基于正规化设计的无人直升机的模糊非脆弱控制

针对无人直升机系统和控制器的不确定性,基于特征值摄动的思想设计了正规化非脆弱控制器,以保证系统具有良好的鲁棒性和飞行性能.首先,建立了无人直升机的非线性姿态动态的T-S模糊模型,然后,基于特征值摄动的思想针对系统的标称部分进行了正规化设计,使得标称部分的特征值摄动受系统不确定的影响不敏感;其次,考虑系统不确定和控制器增益的加性摄动,针对不确定的部分设计了模糊非脆弱控制器,并基于Lyapunov理论分析了闭环系统的稳定性,应用LMI(Linear Matrix Inequality)方法求解了控制器参数.最后,仿真结果表明,所设计的控制器具有很好的鲁棒性.