四旋翼无人机自主追踪系统设计
Electronics Optics & Control（2018）
Abstract
为实现四旋翼无人机自主飞行、定点悬停和跟踪地面目标的系统设计,在系统中加入摄像头来采集地面信息,进行相应的图像处理后,所得结果结合视野的九宫格分割法,可以获得待追寻目标位置信息.系统包含超声波定高模块,将传统的无人机运动控制的六自由度简化为四自由度.采用将位置信息引入到PID控制系统中的方法,获得四电机的控制命令,进而实现前后左右的移动.此外,运用双控制器,一台控制器用于控制飞机运动,另一台控制器用于控制系统的各个模块,减少数据处理负担,加快处理速度.最终,实现预期的自主追踪效果,与已有方法相比,具有更简化的运动控制思路,跟踪更灵敏.
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