四旋翼飞行器线性自抗扰控制
Electronics Optics & Control（2018）
Abstract
针对Qball2四旋翼无人飞行器欠驱动、参数不确定、强耦合等特性,采用一种跟踪微分器(TD)与线性自抗扰算法(LADRC)结合的控制方法,LADRC包括线性组合环节(PD)和线性扩张状态观测器(LESO)两个部分.LESO对系统内扰和外扰进行实时观测和动态补偿,从而将复杂的Qball2系统简化为串联积分形式.LADRC参数整定简单,而TD的引入使系统具有良好的快速性和鲁棒性.仿真和Qball2平台实验结果表明,所设计的控制器能满足系统的动态性能和稳态性能要求.
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