针对非合作型动态障碍的无人机自主防碰撞
Electronics Optics & Control（2017）
摘要
针对非合作型动态障碍研究了无人机自主防碰撞问题.首先对无人机自主防碰撞问题进行描述,将动态障碍的无人机防碰撞问题分为冲突预测与规避控制两部分;然后定义了动态障碍碰撞冲突预测规则,在二维动态碰撞冲突预测的基础上提出一种动态三维碰撞冲突预测算法;最后基于最优化理论设计了无人机自主防碰撞规避策略.仿真结果表明,所提方法能有效避免无人机与非合作型动态障碍之间的碰撞.
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