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一种基于六轴惯导的配电网 带电作业机器人遥操作控制系统

尹春丽,刘波, 李颖,王丹

Automation Panorama（2019）

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Abstract
我国电力系统配电网目前主要采用人工带电作业方式进行系统的抢修及日常维护,带电作业机器人的研发与应用迫在眉睫.本文介绍了一种新型的带电作业机器人操作控制方法:基于六轴惯导系统的带电作业机器人操控系统.通过配置双目立体摄像机,机器人获取精准环境目标信息,通过系统配置的六轴惯导系统,实时获取操作员手部的位姿信息,控制器通过对这些位姿信息的解算,映射为机器臂的末端操作轨迹信息,通过遥操作方式,操作云台上的机器臂完成带电作业任务.实际环境测试取得理想效果,具有广泛推广价值.
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