基于双目视觉的带圆特征工件空间定位研究
Manufacturing Automation（2019）
Abstract
针对空间中带圆形特征工件定位问题进行研究,对图像进行椭圆拟合并根据双目视觉系统三维重构结果,基于几何关系对圆特征工件进行空间定位,获得工件的空间位置.首先建立虚拟椭圆投影模型,获得投影椭圆和虚拟椭圆的对应关系.然后建立虚拟椭圆锥面,使用旋转平面在椭圆锥面中截得曲线,计算圆面的姿态.最后根据三维重构结果,解决圆面定位的二义性问题,获得空间圆面准确的位姿.实验结果表明,该方法能够实现对带圆特征工件的准确空间定位.
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