基于PCL的Jaco机械臂的目标抓取
Industrial Control Computer（2019）
Abstract
基于ROS机器人操作系统下的PCL点云库,建立了一个常见果蔬模型数据库.采用一种基于颜色和法线的分割方法对Kinect点云图像进行分割,实现了家庭果蔬的实时识别与定位.构建了基于PCL的机器人臂手系统,研究了Jaco机械臂的运动控制和目标抓取,最终实现了目标物体的安全抓取.
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