一种 SGCMG 系统奇异逃离方法

单框架控制力矩陀螺（SGCMG）系统进入奇异后无法提供准确的三轴指令力矩，通过奇异机理分析，设计了一种奇异逃离方案。首先构造新的动态坐标系，在系统进入奇异后，将控制坐标系切换到新的坐标系下，在新的坐标系上放弃一个维度的控制，将系统考虑为平面内的 SGCMG 冗余控制系统，然后在平面内采用二维零运动使得系统快速逃离奇异状态，当 SGCMG 系统逃离奇异状态后，再重新接入三维度的控制。仿真结果表明，提出的方法具有很好的奇异逃避效果。