面向机器人航天员的3D目标识别定位算法参数优化研究

针对机器人航天员抓取目标物体时的快速识别定位问题，分析了 HALCON 中基于CAD模型的三维目标识别与定位算法在美国Robonaut 2视觉上的应用；对该算法的参数优化进行了研究，分析了各个参数对算法的影响效果，并对各个参数的选择原则以及协调搭配进行了探讨；最后搭建实验平台，验证了优化效果，证明这些优化提高了模板匹配的相似度，达到100％正确识别率，处理百万像素图像仅需约200 ms，且位置平均精度小于2 mm，角度平均精度小于1°。