基于A?算法优化的月面巡视器路径规划研究

六轮月面巡视器采用的滚动窗口避障算法利用局部地图信息,通过评价函数在规定的待选圆弧中选择最优圆弧作为巡视器的行走路径.由于该算法的输入信息较少,应用于多障碍地图时规划成功率较低.文章通过改进的 A?算法生成辅助线,将辅助线作为巡视器执行圆弧的选择依据.在此基础上提出了一种基于辅助线优化的算法,通过引入全局地图信息改进原始算法.相关仿真试验证明优化后的算法具有更高的成功率以及更短的规划路径.在实际试验中的应用验证了此算法的可行性,此算法在今后巡视器路径规划的研究和应用中具有一定的参考价值.