一种基于因子图的异步信息融合定位算法
Missiles and Space Vehicles（2019）
Abstract
为了解决惯导/里程计/地磁匹配组合定位系统非等间隔数据融合带来拟合误差、信息源无法即插即用的问题,提出了一种基于因子图的异步多源组合定位算法.采用因子图关联了系统状态模型与观测模型,基于最大后验概率进行状态估计,充分利用了GMNS的非等间隔定位信息,消除了外推法的拟合误差.对组合定位算法进行了仿真,仿真结果表明:该算法的水平与高程定位误差分别减少到采用GMNS信息直接校正惯导位置方法的三分之一;进行了跑车试验,试验结果验证:该算法具备即插即用功能,提高了组合定位系统的可靠性.
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