并联平台运动学ADAMS解算方法
Missiles and Space Vehicles（2015）
Abstract
介绍一种Stewart并联机构的反解和正解方法,该方法运用ADAMS软件分别模拟了机构的正、反解过程.这种基于 ADAMS 的正、反解方法避免了对各种复杂方程进行求解,经过仿真测试就可实现对机构的运动学解算.尤其是理论上难以用公式推导求解的并联平台正解问题,用该方法不仅避免了运动学正解过程中的多解难题,同时为动力学仿真、控制系统设计提供指导.
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