惯性平台系统摇摆条件下的漂移处理方法
Navigation and Control（2015）
Abstract
惯性平台在摇摆条件下,由于轴端摩擦力矩的存在,导致在摇摆运动时影响平台稳定性,引起平台各轴附加常值漂移.介绍了两种惯性平台摇摆条件下的漂移处理方法,第一种方法利用平台轴端框架角传感器的输出数据,首先使用离散傅里叶变换得到数据频谱,其次根据数据频谱设计数字滤波器,对得到的数据进行滤波处理,最后使用线性回归法对滤波后的数据进行拟合,从而得到摇摆条件下平台摇摆漂移;第二种方法使用加速度计的输出,根据敏感的加速度可以得到敏感轴与重力加速度的角度,由此计算出摇摆过程的漂移速度.实验表明,频谱分析法可以进行三个方向的计算,但台体轴结果的稳定性不好;加速度输出拟合方法虽只可进行两个方向的计算,但稳定性较好.
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