一种采用双目视觉加惯性测量的航天器组合相对导航方法
Aerospace Control（2016）
Abstract
以对偶四元数为数学工具,在机器视觉和惯性导航的基础上提出了一种新的航天器相对导航算法.介绍了对偶四元数的空间位姿模型,并基于共线投影原理建立了双目视觉的测量模型,为系统提供观测数据.根据航天器运动学模型推导其状态方程,并在此基础上设计了扩展卡尔曼滤波器.通过计算机仿真验证了该相对导航算法的有效性.仿真结果表明该方法对航天器的相对位置、姿态和速度均具有良好的估计精度,可以满足交会对接、航天器捕获等任务的精度需求.
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